旋量代數與李羣、李代數緒論的緒論

對序言及前言等前置部分的閱讀 三維剛體運動有三個平移自由度和三個旋轉自由度，組成了六個自由度的連續運動羣（六維李羣）。它的李代數是所有無窮小剛體運動組成的六維向量空間（爲李羣單元處的切空間），其中無窮小平移佔有三個維數，無窮小旋轉佔有另外三個維數。這個六維空間中的任意一個向量都被稱爲一個旋量，通過指數映射成一個三維剛體運動1。 我以後要在這裏加上是怎麼通過指數把六維空間的旋量映射成三維剛體運動的。

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