剛體運動部分（座標、旋轉、平移、李羣和李代數）

文章目錄 1概述 2向量點積和叉積 2.1向量的點積 2.2 向量的叉積 3 旋轉和變換 3.1 變換矩陣與齊次座標 3.2 旋轉向量 3.3 四元數 4 李羣和李代數 4.1 羣 4.2 李代數 4.3 李代數求導與擾動模型 4.3.1 BCH公式與近似形式 4.3.2 李代數求導 4.3.3 擾動模型 1概述 本章主要涉及到三維剛體運動，包括向量的運算、旋轉矩陣和旋轉向量、變換矩陣、四元數、李

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