SLAM基礎（二）

濾波器 1 隨機狀態和估計 隨機過程：stochastic process 隨機過程 = 時間 + 不確定性（期望、方差）：概率 隨機過程： 例如 IMU 測重力加速度，事件爲X(t)，讀數爲w，則隨機過程就是X(t，w)，時間和讀數的關係 加速度的變化： 隨時間變化------------>隨機過程 隨機變量： 例如正態分佈： 概率： 研究隨機事件的數學統計特性 P(X) 條件概率： 機器人的初

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