slam數學基礎——最小二乘

一、前言 1. 最小二乘是一類特殊形式的最優化求解問題，相比於其他優化問題，求解方式比較簡潔 2.最小二乘被廣泛應用於各種實際問題的建模，在求解實際工程問題中有着廣泛的應用，例如 slam 中隨處可見最小二乘的聲影   二、線性最小二乘法 1. 預備知識 1.  , rank(null_space) + rank(A) = n 2. 齊次線性方程組求解                  (1)  

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