VSLAM基礎（二）————相機模型及視覺座標系

繼續上一篇，這篇講一講視覺slam裏涉及到的相機模型以及用於描述的各種視覺座標系。由於所學的是單目slam，所以這篇重點在於針孔相機模型及其畸變模型。 一、針孔相機模型 針孔相機模型是一個用來將三維世界座標點映射到二維圖像座標的有效模型。   小孔成像模型是相機成像採用最多的模型。在此模型下，物體的空間座標和圖像座標之間是線性的關係，因而對相機參數的求解就歸結到求解線性方程組上。四個座標系的關係圖

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