視覺測量的數學基礎（1）--四個座標系,相機模型

如圖所示，是最常見的針孔攝像機模型[1]，其中包括四個座標系：世界座標系，相機座標系，圖像座標系（或歸一化平面），以及像素座標系。   在計算機視覺中，最常用的相機模型就是小孔模型（小孔成像模型），它將相機的透鏡組簡化爲一個小孔，光線透過小孔在小孔後方的像面上成像。   世界座標系與相機座標系變換： 綜上所述，旋轉矩陣其實就是三個方向餘弦矩陣的相乘。 這裏的R,T爲相機的外參，也就是旋轉矩陣和平移

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