從零開始一起學習SLAM | 三維空間剛體的旋轉

剛體，顧名思義，是指本身不會在運動過程中產生形變的物體，如相機的運動就是剛體運動，運動過程中同一個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱爲歐式變換。 視覺SLAM中使用的相機就是典型的剛體，相機一般通過人手持、機載（安裝在機器人上）、車載（固定在車輛上）等方式在三維空間內運動，形式包括旋轉、平移、縮放、切變等。其中，剛體在三維空間中最重要的運動形式就是旋轉。那麼剛體的旋轉如何量化表達呢？ 三

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