卡爾曼濾波 -- 從推導到應用

前言           卡爾曼濾波器是在估計線性系統狀態的過程中，以最小均方差爲目的而推導出的幾個遞推數學等式,也可以從貝葉斯推斷的角度來推導。           本文將分爲兩部分： 第一部分，結合例子，從最小均方差的角度，直觀地介紹卡爾曼濾波的原理，並給出較爲詳細的數學推導。 第二部分，通過兩個例子給出卡爾曼濾波的實際應用。其中將詳細介紹一個勻加速模型，並直觀的對比系統狀態模型的建立對濾波的

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