簡單三維空間的旋轉矩陣的計算

主要參考

原文連接：https://math.stackexchange.com/questions/180418/calculate-rotation-matrix-to-align-vector-a-to-vector-b-in-3d

目標：尋找一個向量a到單位向量b的旋轉矩陣R。

方法：

　　令 v = a×b

　　令 s = ||v|| (夾角正弦）

　　令 c = a · b (夾角餘弦）

　　則旋轉矩陣R可由如下方式得到

　　R = I + [v]_× + [v]_x²(1-c)/s²

　　其中[v]_×是有向量v成成的反對稱矩陣