三維旋轉矩陣（包括任意軸的通用旋轉矩陣、Euler角、單位四元數）的計算

轉自：http://hi.baidu.com/herohbc/item/4d20780de7726697a2df437f 三維旋轉矩陣的計算 在三維空間中，旋轉變換是最基本的變換類型之一，有多種描述方式，如Euler角、旋轉矩陣、旋轉軸/旋轉角度、四元數等。本文將介紹各種描述方式以及它們之間的轉換。   1. 旋轉矩陣 用一個3階正交矩陣來表示旋轉變換，是一種最常用的表示方法。容易證明，3階正交陣

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