機器人運動規劃--基於《MODERN ROBOTICS》

機器人運動規劃要解決的問題是，找到一種讓機器人從初始狀態運動到目標狀態的運動方式，同時要能避開環境中的障礙，以及滿足其他限制條件，如關節角度限制或力矩限制等。 一、運動規劃概述 運動規劃有一個重要的概念是構型空間，即C-space。C-space中的任意一點都與機器人構型唯一對應。free C-space表示機器人不會碰到任何障礙物，以及滿足各種關節限制的自由運動構型空間，簡寫成： q表示機器人構

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