基於採樣的局部規劃與避障算法

一、引言 目前爲系統添加了局部路徑規劃模塊，結合之前做的視覺激光雷達信息融合模塊，系統需要進一步對避障部分進行處理。 局部路徑規劃總的來說是在全局路徑規劃模塊下，結合避障信息重新生成局部路徑的模塊，上層的全局路徑規劃確定了A到B的一個全局路徑，不過軌跡跟蹤模塊(比如 pure persuit)實際進行跟蹤的不能是這個直接生成的全局路徑，因爲系統實際工作可能會有其他情況發生，軌跡跟蹤模塊實際跟蹤的是

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