路徑規劃--多邊形障礙區域的處理

Combinatorial methods（組合邏輯方法）必須構造一個有限的數據結構來精確地編碼規劃問題。單元分解算法實現了將 C f r e e C_{free} Cfree​劃分爲一組稱爲cell單元的有限區域。單元分解應滿足三個特性： 計算單元內從點到點的路徑必須非常容易。例如，如果每個單元都是凸的，那麼單元中的任何一對點都可以通過線段連接。 可以很容易地提取單元的鄰接信息來構建路線圖。 對

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