機器人技術第二章運動學

degree of freedom自由度 manipulator操縱者 feedback反饋 orientation方向 rotation旋轉 arbitrary任意的 segment段，部分 parallel平行 perpendicular垂直線的 相似矩陣： A是線性變換 L 在基底{a1,…,an}下的表示矩陣  B是線性變換 L 在基底{b1,…,bn}下的表示矩陣  P是 從{a1,…,

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