卡爾曼濾波器中的Q,R

卓老師，我想問一個關於卡爾曼濾波的問題，希望您能解答一下。之前我用的互補濾波效果也還好，但在用卡爾曼濾波的時候出現了一些問題：就是如何整定卡爾曼濾波的Q、R這兩個參數，這兩個參數分別是角度數據置信度與角速度數據置信度。我看別人用的這兩個參數都非常小，比如別人Q都是零點零零幾，而我用的時候發現Q零點幾跟隨效果很差，我把Q調到1跟隨效果才差不多。但是Q和R不都是協方差嗎，它們可以取到1及以上的值嗎？即

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