激光SLAM理論與實踐(二)--傳感器數據處理I:里程計運動模型及標定

第二章和第三章都是講的傳感器的數據處理，正如第一章所講，數據的處理是非常重要的一個環節。 差分最核心的優勢：便宜 差分模型是一個欠驅動系統：自由度有三個(x,y,θ)，但是輸入只有兩個(左右輪)。這就導致了它的運動是耦合的，它的運動也只有圓弧運動(當r趨於無窮就是直線運動，當r趨於0就是旋轉)。 以下是對兩輪差速底盤模型的運動學方程的推到，基本的鵝高中物理知識，不再贅述(抓住左右輪角速度相等這個關

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