激光SLAM——第二節（傳感器數據處理1:里程計運動模型及標定）

傳感器數據處理1:里程計運動模型及標定 里程計模型 一、兩輪差分底盤的運動學模型 差分模型與運動解算（線速度和角速度的計算過程分析） 差分運動底盤它其實是一個欠驅動的模型，他的自由度是三個，x，y，角度C塔。但是他的驅動數和輸入數是兩個，一個是左輪的速度VL和右輪速度VR，它的運動是耦合的，它只能做圓弧運動。 d爲左輪或者右輪到車底盤中心的距離，假設左輪與右輪d相等，最左邊的點爲圓心，現在要讓機器

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