激光SLAM傳感器數據處理

深藍學院《激光SLAM》-曾書格 輪式里程計運動模型及標定 輪式里程計相比IMU是一個光電編碼器測量輪子轉動距離，不像IMU受到漂移影響。 一丶輪式里程計模型 1.兩輪差分底盤的運動學模型 因爲底盤中心做圓弧運動，因此圍繞同一圓心做圓弧運動角速度相同。 在實際情況中，左右輪線速度和兩輪距離b可能是未知的， 以角速度表示會顯示的帶機器輪子半徑的參數，而標定就是要求解該半徑。 2.航跡推算（Dead

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