三維重建學習(1)：基礎知識：旋轉矩陣與旋轉向量

前言 由於攝像機標定中會使用到旋轉矩陣以及旋轉向量的知識，所以就整理了一下有關與這一部分基礎知識的筆記，並進行詳細的數學推導。 旋轉矩陣 假設座標系分別繞着 x x x軸旋轉 ϕ \phi ϕ角，繞 y y y軸旋轉 θ \theta θ角，繞 z z z軸旋轉 ψ \psi ψ角，這裏旋轉的角度就是我們常說的pitch, roll, yaw。設任意某點在旋轉前的座標系中的座標是 ( x , y

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