三維重建學習(1)：基礎知識：旋轉矩陣與旋轉向量

前言 由於攝像機標定中會使用到旋轉矩陣以及旋轉向量的知識，所以就整理了一下有關與這一部分基礎知識的筆記，並進行詳細的數學推導。 旋轉矩陣 如果已經上面的三個角度ϕ\phiϕ、θ\thetaθ、ψ\psiψ，，我們可以通過將每一步的旋轉矩陣相乘得到整個旋轉矩陣。 R=Rx∗Ry∗RzR=R_x * R_y *R_z 旋轉向量 相機標定中表示旋轉的方式，除了使用前面介紹的旋轉矩陣之外，還可以使用旋轉向

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