四旋翼定高篇之慣導加速度+速度+位置三階互補融合方案

2017年03月13日,原文鏈接-四旋翼定高篇之慣導加速度+速度+位置三階互補融合方案   筆者最近正在做四旋翼慣性導航的部分，利用加速度計進行速度估計、位置估計，從而實現四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定點控制。   首先在這裏引用學長之前參考APM飛控裏面互補濾波慣導融合方案： 四旋翼位置控制之-定高篇,原文將四軸在懸停油門附近的高度控制，等效爲對光滑地面上滑塊的位置、速度、加速度模型的

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