在gazebo中對機器人進行控制，並在rviz中同步顯示

在上一篇博客中，我一步一步地創建了在gazebo仿真中能用的xacro文件。可是仿真時的模型是自由擺動的，文末的時候我想對他進行控制，可是篇幅太長，因此新開一篇。 參考ros_control的內容：http://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79228736node 先列出xacro文件：python <?xml version="1.0"?> <ro

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