剛體運動學——歐拉角、四元數、旋轉矩陣

前言 剛體運動旋轉通常用：歐拉角、四元數、軸角對等表示，在對某個座標旋轉的時候，只需將歐拉角或四元數轉換爲旋轉矩陣，並與原始座標相乘，即可獲得旋轉之後的座標。這裏主要看看歐拉角、四元數和旋轉矩陣。html 國際慣例，參考博客：web 四元數與旋轉svg 【Unity技巧】四元數（Quaternion）和旋轉函數 三維轉動的歐拉角和轉軸轉角參數相互轉換的謝國芳公式 工具 歐拉角百度百科測試 歐拉角維

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