自動駕駛路徑規劃論文解析(5)

解析論文：A Sampling-Based Local Trajectory Planner for Autonomous Driving along a Reference Path 文章依然採用了sampling based method 進行規劃。 主要包含四個部分：參考線優化，空間曲線規劃，速度曲線規劃，代價函數最優問題 結構如圖： 第一部分：使用SVM進行參考線優化： 具體的方法參考sv

>>阅读原文<<