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自動駕駛路徑規劃論文解析(1)
時間 2021-01-11
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自動駕駛論文解析
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解析論文:A real_time motion planner with trajectory optimization for autonomous vehicles 論文的核心結構是這樣的: 1,規劃上是時空分離的,橫向規劃是建立曲率kappa關於位置s的函數,縱向上建立速度v關於位置s的函數。 2,函數建立後使用lattice planner 的方式進行撒點,生成對應的cost functi
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