自動駕駛路徑規劃論文解析(1)

解析論文：A real_time motion planner with trajectory optimization for autonomous vehicles 論文的核心結構是這樣的： 1，規劃上是時空分離的，橫向規劃是建立曲率kappa關於位置s的函數，縱向上建立速度v關於位置s的函數。 2，函數建立後使用lattice planner 的方式進行撒點，生成對應的cost functi

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