22.IMU和里程計融合

1.概述 實際使用中會出現輪子打滑和累計誤差的情況，這裏單單使用編碼器得到里程計會出現一定的偏差，雖然激光雷達會糾正，但一個準確的里程對這個系統還是較爲重要 2.IMU數據獲取 IMU即爲 慣性測量單元，一般包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀，簡單理解通過加速度二次積分就可以得到位移信息、通過角速度積分就可以得到三個角度，實時要比這個複雜許多 2.1 PIBOT IMU PIBOT在嵌入式

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