23.IMU和里程計融合與單獨編碼器里程計的對比測試

里程計直接會作爲建圖或者導航的時候的輸入，所以起着至關重要的做，準確性直接影響建圖和導航的效果。單獨使用輪子編碼器得到的里程計與融合了IMU數據的里程計最終效果如何，我們這裏做個測試來對比下。 有2種方式測試： 手動控制機器人走一圈然後回到之前的原點，通過觀察模擬器(RViz)中里程與初始點的偏差 程序控制機器人行走(例如走一個方形)，通過觀察最終機器人時間與最初原點的偏差 下面我們使用的都是第一

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