單目/雙目與imu的融合（一）

https://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/53574981 目前單目slam存在初始化的尺度問題和追蹤的尺度漂移問題，而雙目也存在精度不高和魯棒性不好的問題。針對這些問題，提出了融合imu的想法。 那麼imu的作用是什麼呢？ 單目 （1)解決初始化尺度問題 （2)追蹤中提供較好的初始位姿。 （3)提供重力方向 （4)提供一個時間誤差項以供優

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