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Ceres優化
時間 2021-01-21
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Ceres優化 Ceres Solver是谷歌2010就開始用於解決優化問題的C++庫,2014年開源.在Google地圖,Tango項目,以及著名的SLAM系統OKVIS和Cartographer的優化模塊中均使用了Ceres Solver. 有關爲何SLAM問題可以建模爲最小二乘問題,進而使用最優化方法來求解,可以理解這一段話: Maximum likelihood estimatio
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