Ceres優化

Ceres優化 　　Ceres Solver是谷歌2010就開始用於解決優化問題的C++庫，2014年開源．在Google地圖，Tango項目，以及著名的SLAM系統OKVIS和Cartographer的優化模塊中均使用了Ceres Solver. 　　有關爲何SLAM問題可以建模爲最小二乘問題，進而使用最優化方法來求解，可以理解這一段話： Maximum likelihood estimatio

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