卡爾曼濾波

首先補充統計裏面的知識點： 1.協方差統計裏最基本的概念均值，標準差，方差，均值就是樣本的平均，而標準差就是樣本中的每個數據到均值的距離，方差就是標準差的平方：例如有兩個樣本空間：{1，5，9}和{4，5，6}顯然這兩個樣本空間的均值都是5，但實際可以看出這兩個數據還是有很大差距的，所以我們又引入標準差和方差的概念。標準差是方差的開根號，上面兩個數據的標註差一個是4，後面一個是1，很顯然後面一個數

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