CAN協議學習（三）

1. 錯誤類型 CAN協議定義了五種錯誤類型，包括位錯誤、ACK錯誤、填充錯誤、CRC錯誤和格式錯誤。 （1）位錯誤：當CAN節點發送的電平與監視的總線電平不一致時，產生位錯誤。在仲裁段、ACK槽和發送被動錯誤時，不產生位錯誤。 （2）ACK錯誤：在ACK槽時間內，發送CAN節點沒有檢測到顯性位，即沒有一個節點成功接收該幀報文，產生ACK錯誤。 （3）填充錯誤：在位填充原則作用的區域內（數據幀和遠

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