CAN協議學習（一）

一、CAN協議的特點 1）在總線空閒時，所有單元都可以發送消息，兩個以上單元同時發送消息時，對各消息的Identifier進行逐位仲裁比較，仲裁獲勝的單元（具有較高優先級）可繼續發送消息，仲裁失敗的單元停止發送。 2）消息中沒有地址，消息廣播到總線上，任何總線上的單元都可以接收消息。在總線上增加單元，不會影響到其它的單元。 3）最高數據傳輸速率1Mbps（距離小於40m），最遠傳輸距離10km（速

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