43.2-CAN協議

1.幀的種類 通信是通過以下 5 種類型的幀進行的。 • 數據幀 • 遙控幀 • 錯誤幀 • 過載幀 • 幀間隔 另外， 數據幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有 11 個位的標識符（Identifier: 以下稱 ID），擴展格式有 29 個位的 ID。 2.數據幀 數據幀由 7 個段構成。 (1) 幀起始 表示數據幀開始的段。 (2) 仲裁段 表示該幀優先級的段。 (3) 控制段

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