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自動駕駛系統進階與項目實戰(六)基於NDT的自動駕駛高精度定位和ROS項目實戰
時間 2020-12-30
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自動駕駛系統進階與項目實戰(六)基於NDT的自動駕駛高精度定位和ROS項目實戰 對於高級自動駕駛系統而言,定位模塊通常會融合IMU、輪速計(車輛底盤)以及激光雷達odometry多種測量,使用濾波算法(EKF、UKF等)以獲得平滑、釐米級別的絕對定位,其中基於高精度點雲地圖和激光雷達的配準定位(Lidar Odometry)因其精度高、可靠性好,在整個融合定位中通常佔很大的權重,是自動駕駛定位系統
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