自動駕駛系統進階與項目實戰（四）自動駕駛高精度地圖構建中的三維場景識別和閉環檢測

自動駕駛系統進階與項目實戰（四）自動駕駛高精度地圖構建中的三維場景識別和閉環檢測 閉環檢測（loop-closure detection）是SLAM中非常關鍵的一部分，當然也是自動駕駛高精度地圖（HD Map）構建的核心技術之一，閉環檢測即無人車能夠識別出SLAM構圖過程中形成的閉環，從而優化由觀測（lidar slam、imu、車輛can、gnss等算出的里程計）累計的誤差，使得SLAM地圖在閉

>>阅读原文<<