5、速度PID控制

1、速度閉環控制就是根據單位時間獲取的脈衝數(這裏使用了M法測速)測量電機的速度信息，並與目標值進行比較，得到控制偏差，然後通過對偏差的比例、積分、微分控制，使偏差趨向於零的過程。 2、根據增量離散PID公式   PWM+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]   e(k):本次偏差   e(k-1):上一次的偏差   e(k-2):上上次

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