里程計運動模型

  學習激光slam過程中，涉及到一些關於運動模型的知識，gmapping代碼中使用里程計運動模型，直接看代碼有些不知所以然，所以在概率機器人這本書中看了下理論知識，可能對這個知識點理解的不是很到位，如有錯誤的地方還望指出。   里程計雖然也有測量誤差，但是相比於速度里程計來講更加精確。我們利用里程計獲取相對於機器人內部座標的相對運動關係，即機器人在[t-1，t]時刻段內的運動(這裏的相對運動關係

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