二輪差分模型分析及里程計計算

小型移動機器人的底盤主要有兩輪差速底盤和四輪差速底盤兩種，因爲兩輪差速底盤的控制原理以及運動模型分析比較簡單，所以運用的比較多，下面主要介紹兩輪差速底盤的工作原理。 如圖1所示，兩輪差速底盤由兩個驅動輪和一個萬向輪組成，兩個驅動輪分別位於底盤的左右兩側，並且獨立控制速度，通過不同的速度來實現底盤的轉向，萬向輪的作用是輔助支撐。 如圖5.1所示，v所指方向爲移動機器人的前進方向，vl、vr分別爲左輪

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