里程計運動模型

里程計運動模型 里程計模型使用相對運動信息 (relative motion information) , 該信息山機器 人內部里程計測量。更具體地，在時間間隔 (t-1, t] 內，機器人從位姿 前進到位姿。里程計反饋了從到的相對前進。這 裏" - "代表其是嵌在機器入內部座標的，該座標系與全局世界座標的關係是 未知的。在狀態估計中利用這個信息的關鍵就是和之間的相對差（基於對 術語「差異」的合適

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