Autoware 中的座標系問題

首先在ROS中，常用的座標系包括：map、odom、base_link、base_footprint、base_laser座標系。 map地圖座標系 一般設該座標系爲固定座標系（fixed frame），一般與機器人所在的世界座標系一致。 base_link機器人本體（基座）座標系 與機器人中心重合，座標系原點一般爲機器人的旋轉中心。 base_footprint座標系 原點爲base_link原

>>阅读原文<<