ROS自學筆記9--高級通信模型Action

Action類似Service，同時帶有了狀態反饋的通信方式，通常用在長時間（小車的導航，機械臂的運動），可搶佔的任務中（任務可以執行到一半被打斷，去執行其他任務）。 左邊是action server ，右邊是action client。 goal是給server的請求，希望能夠實現的目標，另外一個是cancle，就是指在任務運行中間我們可能會取消掉這個任務。 server回傳的有states（s

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