ROS學習筆記【4】：ROS通信架構 service action parameter service

publish和subcribe是單向傳輸，但這種傳輸方式有時候並不能滿足我們的要求 所以我們就有了service，同步通信方式，node間通過request-reply方式通信 過程描述：node A需要某個數據，發出了一個request調用service，然後在原地等候（阻塞），直到服務器端返回結果，然後nodeA繼續執行。 和之前的topic的對比：  service通信的數據格式定義在*.

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