慣性導航——擴展卡爾曼濾波（一）

相關源碼請參考開源飛控StarryPilot:https://github.com/JcZou/StarryPilot 對於無人機的慣性導航系統，系統的狀態方程是非線性的，根據擴展卡爾曼濾波方程： Predict x^k|k−1Pk|k−1=f(x^k−1|k−1,uk−1)=Fk−1Pk−1|k−1FTk−1+Qk−1(43) (43) x ^ k | k − 1 = f ( x ^ k − 1

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