VIO（二）

旋轉運動學 body座標系爲IMU座標系，inertial（慣性）座標系也稱爲n系。 質量塊在 body 座標系下的座標爲： \[{r^b} = {({x_1},{x_2},{x_3})^T}\] 忽略平移，只考慮旋轉，則旋轉到慣性系下有： \[{r^i}(t) = {R_{ib}}{r^b}\] 對時間求導有： 其中\(w = {R_{ib}}{w^b}\)，表示body座標系的角速度在I系下的

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