VIO學習總結
VIO（visual-inertial odometry）即視覺慣性里程計，有時也叫視覺慣性系統（VINS，visual-inertial system），是融合相機和IMU數據實現SLAM的算法，根據融合框架的區別又分爲緊耦合和鬆耦合，鬆耦合中視覺運動估計和慣導運動估計系統是兩個獨立的模塊，將每個模塊的輸出結果進行融合，而緊耦合則是使用兩個傳感器的原始數據共同估計一組變量，傳感器噪聲也是相互影響
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