手寫VIO課後作業（二）

課後作業 基礎作業第一題：allan方差標定 1、kalibr_allan 2、imu_utils 基礎題第二問：歐拉積分替換成中值積分 提升題：論文推導 論文用B-樣條插值的方法來解決rolling shutter的問題，另外樣條差值的方法也用到了imu數據仿真中，給定特定時刻的姿態，它能從姿態插值生成線速度、加速度等數據。

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