VINS 細節系列 - 預積分

一、IMU的模型 以t時刻，IMU作爲參考系，我們能夠得到以下的IMU模型： 左邊是IMU的測量值，包括了3軸的加速度，以及3軸的角速度信息；右邊第一項是陀螺儀和加速度計的真值，第二項是偏移偏移， 最後一項是測量噪聲項。注意一點的是，由於IMU測量的時候，是除了重力加速度外，所有外力對IMU參考系力的和對系統產 生的加速度，會把反向重力加速度測量在內。意思是，當IMU自由落體的時候，加速度的讀數是

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