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VINS 細節系列 - 預積分
時間 2021-06-22
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一、IMU的模型 以t時刻,IMU作爲參考系,我們能夠得到以下的IMU模型: 左邊是IMU的測量值,包括了3軸的加速度,以及3軸的角速度信息;右邊第一項是陀螺儀和加速度計的真值,第二項是偏移偏移, 最後一項是測量噪聲項。注意一點的是,由於IMU測量的時候,是除了重力加速度外,所有外力對IMU參考系力的和對系統產 生的加速度,會把反向重力加速度測量在內。意思是,當IMU自由落體的時候,加速度的讀數是
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