VINS中流形預積分的旋轉誤差分離推導的補充

寫在前面：Forster的論文On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odemoetry中有關IMU預積分的推導，結合之前泡泡機器人網和北航邱笑晨博士的文檔一起閱讀，過程看起來就非常的詳盡。但奈何博主數學真的不行，有些地方還是會卡殼。底下對一些可能的細枝末節做再進一步的解釋。   1、旋轉的誤差分離 在對預測項旋轉觀測值得更

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