VINS-mono詳細解讀

VINS-mono詳細解讀 極品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大學開源的一個VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用緊耦合方法實現的，通過單目+IMU恢復出尺度，效果非常棒。 感謝他們開源，我從中學到了非常多的知識。源碼總共有15000多行，我在通讀完程序之後，結合參考文獻，把程序背後的算法理論都推導了一遍，

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