【論文解讀】直驅四足機器人Minitaur運動學建模

論文作者：Daniel J. Blackman, John V. Nicholson, Camilo Ordonez, Bruce D.Miller, and Jonathan E. Clark 文章目錄 一、結構參數 二、腿部運動空間 一、結構參數 二、腿部運動空間 上圖展示了minitaur的一條腿的整個運動週期，從擺動相到支撐相。 ψ s \psi_s ψs​爲支撐相掃過的角度，論文中詳細的

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